Livonijas ordeņa valsts pastāvēšanas laikā Mālpils bija viens no Siguldas fogtejas pieciem draudzes novadiem līdzās Nītaurei, Siguldai, Skujenei un Zaubei. Mālpils viduslaiku pils Mergupes labajā krastā satiksmes ceļu nodrošināšanai celta pirms 1413.gada, kad to pirmo reizi piemin rakstītajos avotos, bet bija apdzīvota vieta vismaz 14.gadsimta otrajā pusē. Mālpils viduslaiku pils ir valsts nozīmes arheoloģijas piemineklis ar valsts aizsardzības Nr. 2124.
Mālpils pils bija neliela saimniecības pils bez lielam aizsardzības sistēmām. Pilij bija taisnstūrim līdzīgas formas plānojums ziemeļu-dienvidu virzienā. Galvenie vārti atradās ziemeļu galā. Kopējais pils garums bija ap 154m, un tā sastāvēja no diviem, ar mūri apjoztiem, taisnstūrveida pagalmiem – priekšpils un galvenā pils, ko atdalīja šķērsmūris. Priekšpils bija ap 95m gara un ap 47m plata (1968.gadā te izbūvēja estrādi). Galvenā pils daļa bija ap 59m gara un ap 47m plata. Mūri ceļa pusē bija ap 2m biezi, bet upes pusē tikai 1,3m. Pils arheoloģiskā izpēte nav veikta. Zviedru-poļu kara laikā (1600-1621) poļu armija atkāpjoties pili uzspridzināja, un vēlāk to vairs neatjaunoja. Neskatoties uz to, šeit atradās Mālpils pilsmuižas administratīvais centrs ar koka ēku apbūvi līdz pat 18.gadsimta vidum, kad muižas centru pārcēla uz tagadējo vietu.
